《诗经·大雅·烝民》上说：“柔亦不茹，刚亦不吐，不侮矜寡，不畏强御”。这首诗是歌颂西周名将仲山甫的，为送他出征而作。这几句诗的大意是柔软的东西不轻易去吃、坚硬的东西也不轻易吐出来、不欺侮弱小的人，也不惧怕强权的威胁。诗中祝福仲山甫一定会不负王命，平定诸侯，安抚百姓。表达了对品德高尚、勇猛英武、不欺软怕硬、不凌弱惧强的赞誉。

《左传·哀公十六年》记载：“率义之为勇”，大意是遵循道义叫做勇敢。鲁哀公十六年（公元前479年），楚国的两位大臣子西和叶公在是否任用太子（在郑国避难时被杀害）的儿子胜时发生了争执。子西认为胜好结交侠士，有诺必行，可以让他守卫边疆。叶公认为胜的讲信用和勇敢是不顾道义的，并不是真正的勇敢，反对重用他。还讲了一番“符合仁爱叫做信用，遵循道义叫做勇敢”的大道理，试图说服子西。结果子西还是不听叶公的劝导，对胜委以重任。后来胜发动政变，杀了子西一家。最后叶公平定了这场叛乱，胜兵败后逃到山上，自缢而亡。叶公的观点和这个历史故事说明，“勇”一定要以“仁义”为基础，否则就会为私利而作乱。

孔子多次谈到“勇”的问题。他说：“仁者不忧，知者不惑，勇者不惧”。（《论语·宪问》）这是孔子认为君子应该具备的三种品质，也是一种完美的人生境界。有仁德的人，能够宽厚待人，所以无所忧虑；有智慧的人，能够辨明是非，所以不会迷惑；有勇气的人，能够临难不惊，所以无所畏惧。一个人能具有其中之一的品德已属难得，三者兼备更是不易。孔子坦言自己也没能做到。不过他的学生子贡却说这是“夫子自道”，意思是这是孔子的自我描述。在孔子学生的心目中，孔子就是仁、智、勇的化身，如果连他都不具备这三种品质，那谁还能做到呢？

孔子又说：“仁者必有勇，勇者不必有仁”，（《论语·宪问》）这句话表达了“仁”与“勇”的关系。有仁爱之心的人一定会见义勇为，舍生取义，这才是真正的勇敢。而某些看起来勇敢的人，却不一定都是为“义”而勇，也许只是意气之勇，他们未必有仁爱之心。

孔子还说：“见义不为，无勇也”（《论语·为政》）。面对应该挺身而出的事情而不敢去做，是怯懦的表现。这句话表达了“义”与“勇”的关系。见义不为不仅是怯懦的表现，而且是十分可耻的事情。见义勇为则是中华传统文化中十分推崇的道德行为。

可见，古人讲的“勇”是与道德密切相关的。宋代著名文学家苏轼在《留侯论》一文中批评那种因一时愤懑就拔剑而起、挺身而斗的匹夫之勇，赞扬能忍受一时屈辱、有远大抱负的人，认为他们才具备大勇。他说：“天下有大勇者，卒然临之而不惊，无故加之而不怒”，大意是天下有一种伟大的勇敢者，危险突然降临不会使他惊慌，无缘无故的受辱也不会使他愤怒。就象汉代的韩信，他年轻时忍受从别人胯下爬过的耻辱，如果当时他对猝然降临的侮辱不能忍受，拔剑杀人的话，那又怎么能成就后来的功业呢？可见，必要时候的忍耐，也是勇者的明智选择。

朱熹把“勇”分为“小勇”和“大勇”，他在《四书章句集注·孟子集注》中说：“小勇，血气所为；大勇，义理所发”，即小勇只是血气的一时冲动，大勇则需要道义来激发。《孟子》中记载一段孟子和齐宣王的对话。齐宣王踌躇满志的对孟子说：“寡人有疾，寡人好勇”。孟子对齐宣王说：“请无好小勇”。他认为，那种气势汹汹按剑逼人的勇不过是匹夫之勇。而周武王为天下人讨伐暴君，“一怒而安天下之民”，才能称为大勇，因为这是为道义所激发的勇，是正义之勇。