颜回虽入孔门较晚，但他虚心好学，很快的领会到孔子学说的博大精深，他说：“仰之弥高，钻之弥坚。瞻之在前，忽焉在后！夫子循循然善诱人：博我以文，约我以礼。欲罢不能，既竭吾才，如有所立卓尔，虽欲从之，末由也已！”大意是：老师讲的道理，越学越觉的它高深，越钻研越觉的它奥妙。道理虽高深，老师却善于循序渐进的引导我们，用各种文献知识来丰富我们、使我们提高，又用礼来约束我们，使我们想停止学习都不可能。我通过努力似乎已能够理解和做到，然而要想再向前迈一步，还需要继续学习和实践。”当时鲁国大夫少正卯与孔子同时讲学，与其争夺弟子，他哗众取宠，鼓吹邪说，很多学生为此而动摇，竟使“孔子之门三盈三虚”，唯有颜回未曾离开孔子半步。有人问他：“你何不去向少正卯学呢？”颜回回答：“一日为师，终生为父，且夫子之学，遵天命，倡仁德，示人以正道，足吾之为学也，何去之有哉？！”
颜回学习非常刻苦，尽管学习条件很艰苦，但他却能安贫乐道。早作晚息攻读研习诗礼，追求学业精进，将老师所授反复温习，做到“闻一以知十”，孔子赞扬说：“颜回真了不起，每顿只吃一碗饭、只喝一碗汤，住在简陋的屋子里，能忍受别人无法忍受的艰苦，丝毫不改变自己远大的志向，持之以恒的勤学，真了不起！”颜回认真体悟孔子提倡的“仁”的涵义并躬身力行。他为人谦逊，“不迁怒，不贰过”。孔子问他待人之道，他说：“人善我，我亦善之；人不善我，我亦善之。”孔子称赞说“回也，其心三月不违仁，其余则日月至焉而已矣”、“自吾有回，门人益亲”。
孔子一生倡导仁政和道德，颜回视师志为己志，终生奉行。他随孔子周游列国，弘扬仁政主张。颜回向往“德教风行，君臣同心，上下协调，国泰民安。人人讲仁义，个个言规矩，没有沟防城郭，更无战争之忧”的和谐社会，并认为要达到仁政德治的途径是通过对民众的道德和礼乐教化。他信念坚定，矢志不渝的传播道义，无论环境怎样艰难，也要难行能行。
在孔子被困于陈、蔡之地时，没有了粮食，处境十分窘迫。有的弟子开始议论，思想上有些动摇，惟颜回平静安然，恭敬的“释菜于户外”，即拿来一些“菜”放到孔子门前，以示对老师的敬重与不离。他说：“夫子之道达到了非常高的境界，所以不被有些人容纳。即使如此，夫子尽心尽力去推行，以仁德之心救百姓于水火之中。虽受阻遭嫉，不为一些人所容，对夫子之道有何伤害呢？这可能正是道的珍贵吧！任何环境中能够坚守正道不动摇，这是君子才能做到的。不修养正道，是我们的耻辱；我们传播正道了，却不被一些人采纳，那是他们的耻辱。”孔子听了非常欣慰，说：“颜回有这样的见识太好了！芝兰生于深林，不以无人而不芳；君子修道立德，不谓穷困而改节。”颜回临难而不失其德，追随孔子行义天下的精神令人敬佩。从此，“释菜”被作为尊师之礼仪一直在中华大地盛行，并流传后世。
颜回恪守孔子教诲，立德修身，克制自己的欲望，使言行符合礼的要求而达到仁的境界，以天下为己任。他尊师敬师的风范和勇于追求真理的精神鼓舞着后人，为后世留下了丰厚、宝贵的文化财富。